第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告

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毕业论文范文题目： 第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告，论文范文关键词： 第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告
第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告毕业论文范文介绍开始：
　　第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告
　　摘要
　　本文详细介绍了智能车的设计，制作，调试过程。记述了小车数据采集，数据处理，路径识别，舵机转向控制，电机驱动，车速检测，速度控制，以及电源管理等硬件电路和软件算法。
　　本系统以飞思卡尔16 位微控制器MC9S12XS128 为控制芯片，以激光传感器以及收发一体红外传感器作为路径检测的主要传感器，以光电编码器作为本车的速度传感元件，BTS7960 作为电机的驱动芯片。
　　在调试过程中，利用MC9S12XS128 的串口通信功能将激光传感器和红外传感器采集到的赛道及PID 调速信息发送给上位机，用labview 编制的软件在上位机上显示这些信息。同时，利用软件进行信号处理，从传感器采集到的大量数据中提取出有用信息，使智能车能够精确的识别起始线，十字交叉线，S 弯道，上坡，下坡等赛道类型和信息。综合PID 算法对速度和前进方向进行调节控制。结合闭环控制的策略，控制智能车及时调整车身的运动姿态，使其准确、快速的跑完全程，并停止在起跑线三米以内。
　　关键词：S12 微控制器，激光传感器，红外传感器，数据处理， PID 速度控制舵机控制
　　
　　目录
　　摘要 II
　　Abstract III
　　目录 IV
　　第一章引言 1
　　第二章模型车设计制作主要思想以及机械结构改造与安装 2
　　21 智能车设计思想概述 2
　　211 系统方案设计的要求、任务与目标 2
　　212 系统方案概述及硬件结构 2
　　213 系统软件结构 3
　　22 模型车机械结构改造与安装 4
　　221 检测路线激光传感器和红外传感器的安装 4
　　222 舵机的安装 5
　　223 电机与光电编码器的安装 6
　　224 控制板安装 6
　　225 电池的安装 7
　　23 前轮调整 7
　　24 车体重心调整 9
　　25 其他机械结构的调整 9
　　第三章硬件电路设计 10
　　31 电源模块 10
　　32 道路检测模块 11
　　321 传感器的选型 11
　　322 传感器接收信号的接口电路 11
　　323 传感器电路板上的发射管管排布 12
　　324 径向探出距离 12
　　325 激光传感器相对地面的高度与角度 13
　　326 消除传感器发射管、接收管相邻干扰 13
　　327 传感器及外围电路的调试 13
　　33 电机驱动模块 14
　　34 核心控制板 15
　　341 车速检测模块 15
　　35 其他辅助电路 16
　　351 防撞与遥控开关装置 16
　　第四章控制算法设计与实现 17
　　41 系统分析 17
　　42 控制器的比较与选择 18
　　421 PID 控制 18
　　422 模糊控制 19
　　43 控制方案确定 19
　　431 传感器初始化 20
　　432 舵机控制 21
　　433 速度控制 21
　　44 控制方案确定 23
　　第五章调试工具 25
　　51 CodeWarriorID 25
　　52 BDM 调试模式介绍 25
　　53 Protel DXP 2004 的组成及功能 25
　　54 无线数据传输模块 26
　　55 LabVIEW 28
　　第六章模型车的主要技术参数 29
　　第七章结语与展望 30
　　参考文献 31
　　附录A 源程序 32

以上为本篇毕业论文范文 第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告的介绍部分。

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