计算机控制示教型机械手

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毕业论文范文题目： 计算机控制示教型机械手，论文范文关键词： 计算机控制示教型机械手
计算机控制示教型机械手毕业论文范文介绍开始：
　　课程设计计算机控制示教型机械手，共9页，3129字。
　　综述
　　随着科技的迅猛发展，机器人的使用已经比较普遍，尤其是机器人王国，日本占有了全世界60%左右的机器人，并且机器人的种类越来越多完成的功能也越来越强大。在我国则是在几个尖端的项目上机器人有着不俗的发展，如太空机器人和水下机器人。但是，客观上说，机器人是一个比较依靠综合实力和底蕴的产业。我们必须要承认现在我们的发展迅速很快，但是距离那些国际上的强国还是存在着很大的差距。而同时由于机器人确实给我们生活带来了足够多的便利，为此机器人的研究和开发势在必行。而机器人的研究也将从机械手的研究开始。工业机器人按机能分类可以分为操作机能、控制机能和测量识别机能三大类，其中操作机能又分为臂腕动作机能、抓握机能、行走技能；而控制机能的则分为控制动作机能、程序控制机能、示教机能、存储记忆方法；而测量识别机能包括测量机能、识别机能、触觉传感、力传感、视觉传感等。本文就立足于示教型，并展开研究分析和设计。计算机控制的示教型机械手可以在恶劣的环境下工作，代替人的繁重或重复性的劳动。如核辐射、海底作业、焊接、喷漆、取放工件等。
　　
　　第一章示教型机械手的工作原理
　　计算机控制的示教型机械化搜功能强，并使“手”具有记忆功能。机械手具有多个自由度，一般由旋转系统、升降系统和伸缩系统等组成。这些系统的工作原理和设计方式是相似的，现以伸缩系统为例介绍它的工作原理和设计方法。
　　示教再现型机械手伸缩系统的工作原理如图1-1所示，它主要由计算机、阀控油缸、液压动力源和计算机外围通道组成。其中，计算机发挥记忆、比较、控制功能；阀控油缸具有出力大、响应快、体积小等优点，是系统的执行元件；液压动力源是执行元件动力的源泉；计算机外围通道由轴角编码器及模拟输出通道组成，轴角编码器用来将机械手输出位置信号转换为数字信号，输入到计算机，模拟输出通道是将计算机输出的数字信号转换成连续的模拟信号作用于电液伺服阀，控制机械手动作。示教时，系统中的开关K与A点闭合，系统呈开环状态，通过人操作示教操作器可以使机械手停留在任意位置上。对所需要的工作位置，可通过示教操作器上的记录按钮把机械手的位置送到计算机中存放（记忆）起来。机械手的位置是通过装在机械手输出手臂处的轴角编码器把位置信号转换为数字量后再送入计算机中去的。
　　.......

以上为本篇毕业论文范文 计算机控制示教型机械手的介绍部分。

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