动态环境下自主车同时定位与建图研究

本文ID：ZJWD231656

充值:150元

免费毕业论文
政治工作论文
计算机论文
营销专业论文
工程管理论文范文
医药医学论文范文
法律论文范文
生物专业论文
物理教学论文范文
人力资源论文范文
化学教学论文范文
电子专业论文范文
历史专业论文
电气工程论文
社会学专业论文
英语专业论文
行政管理论文范文
语文专业论文
电子商务论文范文
焊工钳工技师论文
社科文学论文
教育论文范文
数学论文范文
物流论文范文
建筑专业论文
食品专业论文
财务管理论文范文
工商管理论文范文
会计专业论文范文
专业论文格式
化工材料专业论文
英语教学专业论文
电子通信论文范文
旅游管理论文范文
环境科学专业论文
经济论文
人力资源论文范文
营销专业论文范文
财务管理论文范文
物流论文范文
财务会计论文范文
数学教育论文范文
数学与应用数学论文
电子商务论文范文
法律专业论文范文
工商管理论文范文
汉语言文学论文
计算机专业论文
教育管理论文范文
现代教育技术论文
小学教育论文范文
机械模具专业论文
报告,总结,申请书
心理学论文范文
学前教育论文范文

收费计算机专业论文范文

收费计算机专业论文
Delphi
ASP
VB
JSP
ASP.NET
VB.NET
java
VC
pb
VS
dreamweaver
c#.net
vf
VC++
计算机论文

毕业论文范文题目： 动态环境下自主车同时定位与建图研究，论文范文关键词： 动态环境下自主车同时定位与建图研究
动态环境下自主车同时定位与建图研究毕业论文范文介绍开始：
　　动态环境下自主车同时定位与建图研究，硕士学位论文，共64页。
　　摘要：同时定位与建图(SLAM)作为自主车实现自主导航的关键技术,是自主车实现真正自主的必要条件。目前大部分的SLAM解决方案都是基于静态环境的,而自主车所处环境一般是动态的,因此研究动态环境下自主车SLAM问题具有重要的现实意义。
　　动态环境下自主车SLAM问题主要涉及到三个方面:SLAM实现算法、数据关联、动态障碍检测及处理。本文从这三个方面展开对动态环境下自主车SLAM问题的研究,主要工作有:
　　(1)提出了一种小生境粒子群优化的自主车快速同时定位与建图方法。以经典的基于粒子滤波器的FastSLAM方法为基础,结合小生境技术和粒子群优化算法,通过多模寻优来增强粒子的多样性及其寻优能力,使得粒子更为靠近自主车真实状态,从而改善了粒子滤波器的预估性能,提高了自主车定位和地图构建精度。实验结果表明,改进后的FastSLAM方法性能显著提高,能以较少的粒子达到较高的精度。
　　(2)提出了一种基于局部地图的混合数据关联方法。结合经典的ICNN和JCBB数据关联算法的优点,在SLAM数据关联过程中,首先釆用ICNN算法在局部地图中进行数据关联,并判断关联结果的正确性,若有错则釆用JCBB算法在错误匹配处周围的局部区域内重新进行数据关联,以纠正错误的关联结果。实验结果证明了该方法具有较强的实时性和精确性。
　　(3)设计了一种数据关联过程中消除动态障碍干扰的有效方法。该方法基于地图特征的时空差异信息来判定动静态障碍,同时采用混合数据关联算法获取关联假设,根据关联假设中特征的离群性质来提取参与关联的动态障碍,此外通过至少两步的动静态判定过程来处理不确定性因素。实验结果证明了该方法是可行的。
　　综合上述三个方面的研究成果,构建了动态环境下自主车SLAM算法的总体框架,并从仿真实验和在室外自主车上的实验两方面证明了本文SLAM方法在动态环境下的有效性。
　　关键词：自主车,同时定位与建图,数据关联,动态障碍检测
　　
　　第一章绪论
　　1.1课题来源及研究意义
　　1.1.1课题来源
　　本课题来源于国家自然科学基金重大专项重点项目:高速公路车辆智能驾驶中的关键科学问题研究(编号:90820302),同时本课题得到中南大学研究生教育创新工程(编号:2010xxstl94)资助。
　　1.1.2动态环境下自主车SLAM的研究意义
　　自主车是一种智能车辆,也可以称作轮式移动机器人,主要依靠里程计、激光雷达、视觉等车载传感器来获取车辆自身位姿信息和外界环境信息,然后根据这些传感器信息和车辆的工作任务来控制车辆行驶的航向及速度,从而实现车辆在工作环境中自主行驶。随着智能交通系统的快速发展,以及人类在一些特殊环境下(比如军事、工矿)的应用需求,自主车己经成为了当前一个十分热门的研究领域[i—8]。
　　在世界范围内,美国德国[3_4]、日本[5-6]是较早开展自主车研究的国家,他们的技术当前也处于世界领先地位。美国国防部高级研究计划局在2004年和2005年举办的两次自主车沙漠越野挑战赛以及2007年在城市环境中举行的自主车挑战赛,激发了世界范围的自主车研究热情,对自主车研究的进展起到了重要的推动作用。2009年至2011年,中国国家自然科学基金委员会连续举办了三届智能车未来挑战赛,每届都吸引了十多个由不同科研单位组成的代表队参加,使中国的自主车研究也得到了快速发展。
　　可见,自主车已经掀起了全球性的研究热潮,研究自主车的重要意义不言而喻。但是,目前国内外自主车的大部分研究成果是基于静态环境或者己知环境地图的,而在动态未知环境下的自主车研究则要复杂得多,因此取得的成果也是有限的。如果自主车在动态未知环境下能够实现自主导航,可以提供给人类更智能和更便捷的交通服务,也可以帮助人类在危险场所完成指定任务,如军事打击、消防救灾等,因此具有更现实和更实用的意义。
　　.......

以上为本篇毕业论文范文 动态环境下自主车同时定位与建图研究的介绍部分。

本论文在电子电工毕业论文范文栏目，由论文网(www.zjwd.net)整理,更多论文,请点论文范文查找

相关论文

收费毕业论文
汉语言文学论文
物理学论文
自动化专业论文
测控技术专业论文
历史学专业论文
机械模具专业论文
金融专业论文
电子通信专业论文
材料科学专业论文
英语专业论文
会计专业论文
行政管理专业论文
财务管理专业论文
电子商务国贸专业
法律专业论文
教育技术学专业论文
物流专业论文
人力资源专业论文
生物工程专业论文
市场营销专业论文
土木工程专业论文
化学工程专业论文
文化产业管理论文
工商管理专业论文
护理专业论文
数学教育专业论文
数学与应用数学专业
心理学专业论文
信息管理专业论文
工程管理专业论文
工业工程专业论文
制药工程专业论文
电子机电信息论文
现代教育技术专业
新闻专业论文
艺术设计专业论文
采矿专业论文
环境工程专业论文
西班牙语专业论文
热能与动力设计论文
工程力学专业论文
酒店管理专业论文
安全管理专业论文
交通工程专业论文
体育教育专业论文
教育管理专业论文
日语专业论文
德语专业论文
理工科专业论文
轻化工程专业论文
社会工作专业论文
乡镇企业管理
给水排水专业
服装设计专业论文
电视制片管理专业
旅游管理专业论文
物业管理专业论文
信息管理专业论文
包装工程专业论文
印刷工程专业论文
动画专业论文
环境艺术专业论文
信息计算科学专业
物流专业论文范文
人力资源论文范文
营销专业论文范文
工商管理论文范文
汉语言文学论文范文
法律专业论文范文
教育管理论文范文
小学教育论文范文
学前教育论文范文
财务会计论文范文

电子商务论文范文

上一篇：胎儿心电感知系统

下一篇： GaNHEMT功率器件建模建库技术研究