六足机器人设计

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毕业论文范文题目： 六足机器人设计，论文范文关键词： 六足机器人设计
六足机器人设计毕业论文范文介绍开始：
　　毕业设计六足机器人设计，共47页，19599字
　　摘要
　　机器人技术经过多年的发展已经形成一门综合性学科——机器人学。机器人学集中了机械工程、电子技术、自动控制理论以及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了光电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最具活力、最有影响的领域之一。
　　双足或多足交替行走的方式之所以被所有的生物采纳，是因为它具有明显的
　　优势，那就是对自然环境高度的适应能力，以及灵活的自我操控能力。足类行走
　　是否有开发的价值，它的优势有多大，如何用不太复杂的控制系统实现足类机器人强大的越障能力和快速移动一直是我们关心的问题。本研究中的机器人，采用了仿哺乳类的直立腿部结构，腿部共有12个自由度。直立的腿结构使得机器人的机构更加紧凑，跨越能力也相应增强。
　　针对仿生六足机器人的作业任务和工作环境对其探测系统的要求,提出了基于红外线传感器的复合探测装置的设计方案,扩大了机器人探测的范围;克服了传统的避障控制策略中环境模型难以建立的缺点.
　　在设计中首先进行了对六脚步行机器人脚部以及各部件的装配、而后主要通过Basic Stamp编辑器，利用PBASIC语言，设计程序，并完成机器人运动控制程序的设计，在实现数据的正常通信后，利用计算机传输给Basic Stamp控制器，写入程序。最后通过实验来实现预先设计的几个运动控制形态。并且验证它机械性能的良好，与程序设计的正确性。从而完善并完成对六脚步行机器人的控制设计任务。
　　关键词：六足机器人 Basic Stamp 仿生避障
　　
　　目录
　　摘要 I
　　ABSTRACT II
　　第一章绪论 1
　　1.1机器人的发展背景及意义 1
　　1.2仿生机器人的概念及原理 ………………………………………………………………..1
　　1.3仿生多足机器人研究现状及发展趋势.............................................
　　1.4仿生六足机器人的研究内容与过程 4
　　第二章仿生六足机器人硬件的硬件组装 5
　　2.1 仿生六足机器人硬件的结构 5
　　2.2 BASIC Stamp微控制器 6
　　2.3机器人伺服马达 6
　　第三章仿生六足机器人的运动学分析
　　第四章仿生六足机器人的步态规划
　　4.1仿生机器人研究的几个基本概念 9
　　4.2 三角步态的研究……………………………………………………………
　　4.2.1三角步态原理 9
　　4.2.2腿部动作与占空系数 10
　　4.2.3 稳定性分析 11
　　4.2.4 转弯步态分析 12
　　4.3四足步态、波动步态与三角步态的区别 14
　　4.4 各种步态的分析 14
　　第五章仿生六足机器人运动控制程序设计
　　5.1六足步行机器人编程初始值设定 18
　　5.2指针指令的使用 19
　　5.2.1 六足机器人直线正向运动程序 21
　　5.2.2 六足机器人右侧转弯运动程序 24
　　5.3三足步态、四足步态正向直行程序设计 26
　　第六章基于红外传感的实时避障技术
　　6.1 基于红外传感器的硬件安装
　　6.2 基于红外传感的软件编程
　　第七章结论与展望 34
　　参考文献 35
　　附录1 36
　　附录2 37
　　附录3
　　致谢 41

以上为本篇毕业论文范文 六足机器人设计的介绍部分。

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