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Semi-Riemann Geometry and General Relativity(黎曼几何)电子书(英文)

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   Semi-Riemann Geometry and General Relativity(黎曼几何)电子书(英文)
  0.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
  1 The principal curvatures. 11
  1.1 Volume of a thickened hypersurface . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
  1.2 The Gauss map and the Weingarten map. . . . . . . . . . . . . . 13
  1.3 Proof of the volume formula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
  1.4 Gauss’s theorema egregium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
  1.4.1 First proof, using inertial coordinates. . . . . . . . . . . . 22
  1.4.2 Second proof. The Brioschi formula. . . . . . . . . . . . . 25
  1.5 Problem set - Surfaces of revolution. . . . . . . . . . . . . . . . . 27
  2 Rules of calculus. 31
  2.1 Superalgebras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
  2.2 Differential forms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
  2.3 The d operator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
  2.4 Derivations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
  2.5 Pullback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
  2.6 Chain rule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
  2.7 Lie derivative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
  2.8 Weil’s formula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
  2.9 Integration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
  2.10 Stokes theorem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
  2.11 Lie derivatives of vector fields. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
  2.12 Jacobi’s identity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
  2.13 Left invariant forms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
  2.14 The Maurer Cartan equations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
  2.15 Restriction to a subgroup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
  2.16 Frames. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
  2.17 Euclidean frames. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
  2.18 Frames adapted to a submanifold. . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
  2.19 Curves and surfaces - their structure equations. . . . . . . . . . . 48
  2.20 The sphere as an example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
  2.21 Ribbons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
  2.22 Developing a ribbon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
  2.23 Parallel transport along a ribbon. . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
  5
  6 CONTENTS
  2.24 Surfaces in R3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
  3 Levi-Civita Connections. 57
  3.1 Definition of a linear connection on the tangent bundle. . . . . . 57
  3.2 Christoffel symbols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
  3.3 Parallel transport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
  3.4 Geodesics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
  3.5 Covariant differential. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
  3.6 Torsion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
  3.7 Curvature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
  3.8 Isometric connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
  3.9 Levi-Civita’s theorem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
  3.10 Geodesics in orthogonal coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . 67
  3.11 Curvature identities. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
  3.12 Sectional curvature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
  3.13 Ricci curvature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
  3.14 Bi-invariant metrics on a Lie group. . . . . . . . . . . . . . . . . 70
  3.14.1 The Lie algebra of a Lie group. . . . . . . . . . . . . . . . 70
  3.14.2 The general Maurer-Cartan form. . . . . . . . . . . . . . . 72
  3.14.3 Left invariant and bi-invariant metrics. . . . . . . . . . . . 73
  3.14.4 Geodesics are cosets of one parameter subgroups. . . . . . 74
  3.14.5 The Riemann curvature of a bi-invariant metric. . . . . . 75
  3.14.6 Sectional curvatures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
  3.14.7 The Ricci curvature and the Killing form. . . . . . . . . . 75
  3.14.8 Bi-invariant forms from representations. . . . . . . . . . . 76
  3.14.9 The Weinberg angle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
  3.15 Frame fields. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
  3.16 Curvature tensors in a frame field. . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
  3.17 Frame fields and curvature forms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
  3.18 Cartan’s lemma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
  3.19 Orthogonal coordinates on a surface. . . . . . . . . . . . . . . . . 83
  3.20 The curvature of the Schwartzschild metric . . . . . . . . . . . . 84
  3.21 Geodesics of the Schwartzschild metric. . . . . . . . . . . . . . . 85
  3.21.1 Massive particles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
  3.21.2 Massless particles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
  4 The bundle of frames. 95
  4.1 Connection and curvature forms in a frame field. . . . . . . . . . 95
  4.2 Change of frame field. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
  4.3 The bundle of frames. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
  4.3.1 The form #. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
  4.3.2 The form # in terms of a frame field. . . . . . . . . . . . . 99
  4.3.3 The definition of !. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
  4.4 The connection form in a frame field as a pull-back. . . . . . . . 100
  4.5 Gauss’ theorems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
  4.5.1 Equations of structure of Euclidean space. . . . . . . . . . 103
  CONTENTS 7
  4.5.2 Equations of structure of a surface in R3. . . . . . . . . . 104
  4.5.3 Theorema egregium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
  4.5.4 Holonomy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
  4.5.5 Gauss-Bonnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
  5 Connections on principal bundles. 107
  5.1 Submersions, fibrations, and connections. . . . . . . . . . . . . . 107
  5.2 Principal bundles and invariant connections. . . . . . . . . . . . . 111
  5.2.1 Principal bundles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
  5.2.2 Connections on principal bundles. . . . . . . . . . . . . . 113
  5.2.3 Associated bundles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
  5.2.4 Sections of associated bundles. . . . . . . . . . . . . . . . 116
  5.2.5 Associated vector bundles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
  5.2.6 Exterior products of vector valued forms. . . . . . . . . . 119
  5.3 Covariant differentials and covariant derivatives. . . . . . . . . . 121
  5.3.1 The horizontal projection of forms. . . . . . . . . . . . . . 121
  5.3.2 The covariant differential of forms on P. . . . . . . . . . . 122
  5.3.3 A formula for the covariant differential of basic forms. . . 122
  5.3.4 The curvature is d!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
  5.3.5 Bianchi’s identity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
  5.3.6 The curvature and d2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
  6 Gauss’s lemma. 125
  6.1 The exponential map. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
  6.2 Normal coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
  6.3 The Euler field E and its image P. . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
  6.4 The normal frame field. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
  6.5 Gauss’ lemma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
  6.6 Minimization of arc length. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
  7 Special relativity 133
  7.1 Two dimensional Lorentz transformations. . . . . . . . . . . . . . 133
  7.1.1 Addition law for velocities. . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
  7.1.2 Hyperbolic angle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
  7.1.3 Proper time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
  7.1.4 Time dilatation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
  7.1.5 Lorentz-Fitzgerald contraction. . . . . . . . . . . . . . . . 137
  7.1.6 The reverse triangle inequality. . . . . . . . . . . . . . . . 138
  7.1.7 Physical significance of the Minkowski distance. . . . . . . 138
  7.1.8 Energy-momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
  7.1.9 Psychological units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
  7.1.10 The Galilean limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
  7.2 Minkowski space. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
  7.2.1 The Compton effect. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
  7.2.2 Natural Units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
  7.2.3 Two-particle invariants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
  8 CONTENTS
  7.2.4 Mandlestam variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
  7.3 Scattering cross-section and mutual flux. . . . . . . . . . . . . . . 154
  8 Die Grundlagen der Physik. 157
  8.1 Preliminaries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
  8.1.1 Densities and divergences. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
  8.1.2 Divergence of a vector field on a semi-Riemannian manifold.160
  8.1.3 The Lie derivative of of a semi-Riemann metric. . . . . . 162
  8.1.4 The covariant divergence of a symmetric tensor field. . . . 163
  8.2 Varying the metric and the connection. . . . . . . . . . . . . . . 167
  8.3 The structure of physical laws. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
  8.3.1 The Legendre transformation. . . . . . . . . . . . . . . . . 169
  8.3.2 The passive equations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
  8.4 The Hilbert “function”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
  8.5 Schrodinger’s equation as a passive equation. . . . . . . . . . . . 175
  8.6 Harmonic maps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
  9 Submersions. 179
  9.1 Submersions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
  9.2 The fundamental tensors of a submersion. . . . . . . . . . . . . . 181
  9.2.1 The tensor T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
  9.2.2 The tensor A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
  9.2.3 Covariant derivatives of T and A. . . . . . . . . . . . . . . 183
  9.2.4 The fundamental tensors for a warped product. . . . . . . 185
  9.3 Curvature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
  9.3.1 Curvature for warped products. . . . . . . . . . . . . . . . 190
  9.3.2 Sectional curvature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
  9.4 Reductive homogeneous spaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
  9.4.1 Bi-invariant metrics on a Lie group. . . . . . . . . . . . . 194
  9.4.2 Homogeneous spaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
  9.4.3 Normal symmetric spaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
  9.4.4 Orthogonal groups. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
  9.4.5 Dual Grassmannians. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
  9.5 Schwarzschild as a warped product. . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
  9.5.1 Surfaces with orthogonal coordinates. . . . . . . . . . . . 203
  9.5.2 The Schwarzschild plane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
  9.5.3 Covariant derivatives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
  9.5.4 Schwarzschild curvature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
  9.5.5 Cartan computation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
  9.5.6 Petrov type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
  9.5.7 Kerr-Schild form. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
  9.5.8 Isometries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
  9.6 Robertson Walker metrics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
  9.6.1 Cosmogeny and eschatology. . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
  CONTENTS 9
  10 Petrov types. 217
  10.1 Algebraic properties of the curvature tensor . . . . . . . . . . . . 217
  10.2 Linear and antilinear maps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
  10.3 Complex conjugation and real forms. . . . . . . . . . . . . . . . . 221
  10.4 Structures on tensor products. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
  10.5 Spinors and Minkowski space. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
  10.6 Traceless curvatures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
  10.7 The polynomial algebra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
  10.8 Petrov types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
  10.9 Principal null directions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
  10.10Kerr-Schild metrics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
  11 Star. 233
  11.1 Definition of the star operator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
  11.2 Does ? : ^kV ! ^n−kV determine the metric? . . . . . . . . . . 235
  11.3 The star operator on forms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
  11.3.1 For R2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
  11.3.2 For R3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
  11.3.3 For R1,3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
  11.4 Electromagnetism. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
  11.4.1 Electrostatics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
  11.4.2 Magnetoquasistatics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
  11.4.3 The London equations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
  11.4.4 The London equations in relativistic form. . . . . . . . . . 248
  11.4.5 Maxwell’s equations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
  11.4.6 Comparing Maxwell and London. . . . . . . . . . . . . . . 249
 


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