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动基座前提下防摆技巧研究

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毕业论文范文题目：动基座前提下防摆技巧研究，论文范文关键词：动基座前提下防摆技巧研究
动基座前提下防摆技巧研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：本课题来源于船用起重机防摆技巧研究,在大陆作业中,船用起重机在波浪的作用下会使吊重大幅摆动,这会使海上作业被迫结束,甚至产生重大的海上事变。因此,船用起重机的防摆问题越来越受到人们的关注。本文根据拉格朗日方程树破了船用起重机吊重摆动的能源学模型,并在无任何防摆办法下对吊重的摇摆情况进行分析,得到的论断是船用起重机吊绳的长度跟轮船横、纵摇活（略..）动的频率对船用起重机吊重体系能源学响应有很大的影响,这为船用起重机的防摆手段提供了重要根据。针对轮船的横摇、纵摇活动所导致的吊重晃动问题,解决的方法是在船用起重机构造上改进行改进,即在起重机吊臂上增加两个旋转关节来补充轮船的横摇跟纵摇活动所导致的起重机端头的晃动。本文在齐次坐标变换实际跟机器人机构活动学以及能源学常识基本上,结合船用起重机（本文此处忽略..）的工作特点来解决吊重体系的防摆动问题。基于船用起重机的活动学模型是在船舶摇摆情况下树破的,本文应用机器人学中广泛利用的D-H方法在动基座前提下树破了活动学模型,不仅拓宽了D-H方法应用范畴,而且简化了船用起重机的活动学模型。通过对活动学方程的求解跟船用起重机的活动特点树破了数学算法,该算法是利用起重机关节变量的变更使起重机在工作状况时保障（此处忽略..）起重机末端地位始终保持对参考坐标系的X方向跟Y轴方向上的绝对静止,终极达到起重机的防摆请求。求解关节变量是文章核心内容之一,机动利用活动学模型中矩阵变换跟D-H方法,是求解关节变量的重要手段。文中将矩阵转换后的成果转化为对于关节变量的非线性方程组,结合船用起重机液压缸驱动关节实际情况,有针对性的对非线性方程组进行近似处理,终极求解出关节变（本文此处忽略..）量的解。显然,所求变量的解是近似解。变量求解的过程非常复杂,求关节变量的解时是分辨在轮船横摇活动、纵摇活动以及横、纵摇活动情况下进行的,而且对解的成果进行了分析验证。船用起重机的防摆是一个非常复杂的过程,要考虑的因素很多,否则会造成重大的事变。本文最后对船用起重机吊重防摆后果进行了仿真。最后得出了船用起重机的防摆后果是十明显显的。

以上为本篇毕业论文范文动基座前提下防摆技巧研究的介绍部分。

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