弧焊机器人离线编程体系和谐活动及变道路标定研究

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弧焊机器人离线编程体系和谐活动及变道路标定研究

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毕业论文范文题目：弧焊机器人离线编程体系和谐活动及变道路标定研究，论文范文关键词：弧焊机器人离线编程体系和谐活动及变道路标定研究
弧焊机器人离线编程体系和谐活动及变道路标定研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：跟着航天、造船、汽车等制造业的发展,以及我国新劳动法的颁布履行,焊接机器人的须要增加迅猛,焊接机器人技巧是主动化焊接技巧高新化的重要标记。目前,机器人采取示教再现的工作效力低,构造光传感跟踪有利用局限,离线编程为补充或代替示教再现跟构造光焊缝跟踪提供懂得决打算。然而,因为焊接中热变形的存在,现有的离（略..）线编程技巧难以用于焊接出产。本文从实用化功能角度对离线编程技巧进行研究,在建模、道路打算跟活动仿真等基本功能的基本上,对道路补充、标定、和谐活动等方面进行深刻研究。开发了用于道路补充的插值调剂及道路分段算法,通过通用的活动学求逆解算法公道打算了焊接道路跟焊枪姿势,并通过道路分段打算焊缝长度跟焊接次序（文章此处忽略..）,通过示教指定焊接道路的首末两点焊枪位姿,实现道路补充。分析了离线编程实用化中的标定各个环节的精度问题,针对和谐活动的道路标定及道路实时变更问题,采取了变道路补充算法跟变位机脉冲插补算法对原始离线程序数据处理,实现了变道路再标定,同时证明该方法同样实用于单机器人作业标定;对道路补充算法的标定精度进行（此处忽略..）了评估。分辨在仿真跟实际工作单元下研究了机器人与外部轴的和谐活动,提出了和谐活动把持策略,并给出了旋倾变位机逆活动学求解算法;研究了焊缝绝对机器人的地位摆放问题,在此基本上,针对实际工件的焊接工艺请求,研究了多少种不同情势的和谐活动。最后采取基于用户坐标系的程序转换方法,研究了离线编程和谐活动的程序（此处忽略..）数据转换,为下一步实验打下良好基本;通过离线编程焊接实验,证明和谐活动把持算法及道路补充算法是坚固的。分辨对圆筒形工件跟喷管缩比件进行离线编程和谐活动实验,成果证明上述算法对圆筒形工件的标定精度较高,达到了实际焊接工艺请求;对缩比件可能实现和谐活动,但标定精度不高,需改进算法或采取新算法。

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