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基于挪动平台的机械臂构造优化设计

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毕业论文范文题目：基于挪动平台的机械臂构造优化设计，论文范文关键词：基于挪动平台的机械臂构造优化设计
基于挪动平台的机械臂构造优化设计毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：基于挪动平台的机械臂体系存在机动度高、适应性广、功耗低等特点,被广泛利用于灾害搜救、城市反恐、宇宙空间摸索等范畴,已成为二十一世纪机器人发展的重点方向。本论文结合基于挪动平台的机械臂构造特点,以机械臂活动学跟能源学实际研究为基本,以机械臂工作空间跟运行功耗为分析对象,以可操作度跟滚动惯量为评估根据,提出了一种对机械臂的构造进行优化设计的打算,以实现增（本文此处忽略..）加机械臂工作空间机动度跟降落机械臂运行功耗的目标。论文的重要研究工作如下：(1)提出基于挪动平台的机械臂构造设计打算。针对挪动平台的构造特点跟机械臂的功能须要,断定机械臂构造设计指标,抉择机械臂构型,分析该构造设计打算的关节数、关节构造跟驱动类型,提出设计打算,并开发出样机。(2)基于工作空间的机械臂连杆尺寸优化设计。以机械臂活动学实际方法为基本,在D-H坐标系（本文此处忽略..）中为机械臂树破数学模型,通过采样分析法对机械臂活动学正、逆解进行验证,以证明数学模型的坚固性。通过MATLAB仿真软件,分析机械臂各部分构造对其工作空间的影响趋势,断定机械臂工作空间影响因子,最后提出以机械臂可操作度为评估根据的求解方法。(3)研究降落机械臂功耗的机械臂构造优化设计。应用动能定理等相干实际分析机械臂构造与其功耗的关联,断定以机械臂滚动惯量的（略..）研究对象；而后针对机械臂多轴旋转构造特点,应用惯性张量的方法求解机械臂的实时滚动惯量；最后应用仿真分析软件分析机械臂连杆尺寸与机械臂功耗的绝对关联,获得机械臂构造对降落其功耗的根据。(4)根据机械臂工作空间跟能量耗费与构造设计的关联,提出构造优化设计方法并进行仿真。分析机械臂构造优化方法在增加机械臂工作空间机动性跟降落运行功耗两者间的关联与抵触,应用倍数环（文章此处忽略..）比法对可操作度与滚动惯量进行权重设计,提出综合两者的优化设计方法,并通过MATLAB仿实在验分析验证分析成果。论文提出了结合机械臂工作空间跟运行功耗双相指标对机械臂的连杆尺寸分布进行优化设计。该打算在不降落机械臂功能的前提下,加强了机械臂的操作机动度、降落了运行功耗、增加了有效负载／自重比,存在必定的实际意思跟实际利用价值。

以上为本篇毕业论文范文基于挪动平台的机械臂构造优化设计的介绍部分。

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