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JJR-1型教学机器人目标辨认技巧的研究

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毕业论文范文题目：JJR-1型教学机器人目标辨认技巧的研究，论文范文关键词：JJR-1型教学机器人目标辨认技巧的研究
JJR-1型教学机器人目标辨认技巧的研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：智能机器人是当今机器人技巧发展的主方向,它可能从外界获取信息,对环境的变更做出反应,从而实现预编程机器人不能实现的任务。正如视觉是人类最重要的感到一样,机器人视觉被认为是机器人最重要的感到才能,是机器人获取信息的重要道路。因此此课题的目标就是使我校八十年代的机器人存在视觉,对常用（此处忽略..）的机械整机进行辨认。使JJR-1型教养机器人存在必定视觉化的智能。本文基于JJR-1型教养机器人进行了以下内容研究:1.分析了机器视觉体系的组成,断定了合适的硬件。搭建了机器视觉体系,并给出了体系软件的构造及其工作流程。2.因为CCD等成像体系的本身限度,所获取的图像会存在必定的畸变,本（文章此处忽略..）文采取张正友标定方法对相机标定,得到了摄像机的内外参数,对JJR-1教养机器人手眼关联的标定,本文采取线性算子vec跟张量积(矩阵的直积)线性化求解非线性方程CX=XD,经实验获得很高的标定精度。3.因为环境的影响,所获取的图像会存在必定的噪声,探讨了不同的去噪方法:灰度均衡、中值滤波、（本文此处忽略..）高斯滤波。4.经从前噪后的图像的边沿提取,本文提出了一种部分主动阈值选取方法并获得了很好后果,在精度跟运行速度比传统算子都有所进步。对机械整机中常用的直线跟圆形的检测,本文对Hough变换进行了改进。明显快于传统的Hough变换,对机械整机中的非直线近直线的轮廓检测,本文采取了一种（略..）新的方法,20个算子15×15的方向模板半径为7的圆,找出斜率±2误差范畴内的像素点,并采取拟合的方法进行部分拟合,并提取了边沿轮廓。在匹配方面本文采取了两次匹配的方法即:第一次进行粗匹配,第二次在第一次基本长进行精匹配。实验证明,速度明显快于传统模板匹配。

以上为本篇毕业论文范文JJR-1型教学机器人目标辨认技巧的研究的介绍部分。

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