图3-1（a）中SB1为常开按钮，SB2为常闭按钮，KM为继电器线圈。按下启动按钮SB1,继电器KM的线圈通电，其常开触点KM闭合，由于常开触点KM与启动按钮SB1并联，因此即使松开启动按钮SB1，已经闭合常开触点KM仍然能使继电器KM的线圈通电，这个常开触点称作“自锁” 触点。停止时，按下停止按钮SB2, 继电器KM的线圈失电。图3-1（b）中X0为常开输入触点，X1为常闭输入触点，Y0表示输出，其工作状态受X0、X1信号控制，逻辑上与图3-1（a）相同，但是SB1、SB2均为物理实体，而X0、X1等表示的可能是外部开关，也可能是内部软件或触点。
 2.梯形图的格式
 （1）梯形图按行从上至下、每行从左至右的顺序编写。PLC程序执行顺序与梯形图的编写顺序一致。
 （2）图左、右两边的垂直线分别称为起始母线和终止母线。每一逻辑行必须从起始母线开始画起，终止母线结束。
 （3）梯形图中的触点有两种。即常开触点和常闭触点。这些触点可以是PLC的输入触点或内部继电器的触点，也可以是内部继电器、定时器/计数器的状态。与传统的继电器控制图一样，每一触点都有自己的特殊标记，以示区别。同一标记的触点可以反复使用，次数不限。这是因为每一触点的状态存入PLC内的存储单元中，可以反复读/写。传统继电器控制中的每个开关均对应一个物理实体，故使用次数有限。这是PLC优于传统控制的优点之一。
 （4）梯形图的最右端必须连接输出元素。PLC的输出元素用圆圈表示。机型不同，输出元素表示有些区别。同一输出变量只能使用一次。
 （5）梯形图的触点可以任意串、并联，而输出线圈只能并联，不能串联。
 （6）程序结束是有结束符，一般用“END”表示。
  利用计算机编程时，只要按梯形图的编写顺序把逻辑行输入计算机，再下传给PLC即可。也可以将梯形图转换成助记符语言，经编程器逐句输入PLC。

3.2  助记符语言
 助记符语言是PLC的命令语句表达式。用梯形图编程虽然直观、简便，但要求PLC配置较大的显示器方可输入图形符号，这在有些小型机上常难以满足，故需借助助记符语言。应该指出的是，不同型号的PLC其助记符语言也不相同，但其基本原理相近的。编程时，一般先根据要求编制梯形图，然后再根据梯形图转换成助记符语言。
 PLC中最基本的运算是逻辑运算，最常用的指令是逻辑运算指令，如与、或、非等。这些指令再加上“输入”、“输出”、“结束”等指令，就构成了PLC的基本指令。各型号PLC的指令符号不尽相同，常见的表示方法如下：
 LD——表示输入一个逻辑变量，每一逻辑行起始处必须使用这一指令；
 AND——逻辑“与”，表示输入变量串联；
 OR——逻辑“或”，表示是如变量并联；
 ANI——逻辑“与非”；LDI——逻辑“非”，表示求反；
 OUT——表示输出一个变量；END——表示程序结束。
 在使用这些逻辑指令时，需注意以下两点：
 （1）梯形图中的各触点，各对应的是PLC中的一个存储单元，而不是简单对应触点本身的物理实体。所以，使用者不要把梯形图中的触点符号和实际的触点开关等同起来。在梯形图中，这些符号知识一个逻辑变量，常开触点断开时为逻辑“0”，接通时为逻辑“1”。
 （2）作为输入端子分别接到三个外部触点开关上，这些触点开关本身是常开触点。在梯形图中如果要求这些触点作为常闭开关使用时，则须将输入状态求反后存入PLC中，即在变量输入指令使用LDI或ANI。
  
 
四.机械手PLC控制系统设计
 机械手在专用及自动生产线上应用的十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则。

1.机械手PLC控制系统的基本组成
（1）.机械手及料架的组成
 机械手的结构主要由手指，手腕，小臂和大臂等几部分组成。料架为旋转式，由料盘和棘轮机构组成。每次转动一定角度（由工件数决定）以保证待加工零件对准机械手。
（2）.PLC控制系统的组成
 PLC控制系统采用三菱F1系列超小型PLC对机械手进行动作控制。各动作由油泵电机（采用Y100L2-4.3KM）液压驱动，并由电磁阀控制。其中油泵电机及各电磁阀运行状态均有指示灯显示。
 
五.机械手的动作过程及其控制要求
1.机械手的动作过程
 以镗孔专用机床加工零件的上料，下料为例，机械手的工作顺序是：由原始位置将已加工好的工件卸下，放回料架，等料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。
 具体动作顺序是：原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕横移向右，手指松开）→手指夹紧（抓住卡盘上的工件）→松卡盘→手腕左移（从卡盘上卸下已加工好的工件）→小手臂上摆→大手臂下摆→手指松开（工件放回料架）→小手臂收缩→料架转位→小手臂伸出→手指夹紧（抓住未加工零件）→大手臂上摆（取送零件）→小手臂下摆→手腕右移（将工件装到机床的主轴卡盘中）→卡盘收紧→手指松开，等待加工。
2.机械手各个动作与相对应电磁阀的状态
 机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表1所示。根据表及各动作中机械的状态，便可自行列出各动作中对YV1-YV13线圈的通电要求。

  YV1 YV2 YV3 YV4&n

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