摘 要 机器人技术是近30年来迅速发展起来的一门新兴技术,它代表了机电一体化的最高成就。本文结合当今工业机器人的研究现状和发展方向,具体阐述了一种五自由度关节式机器人的控制系统的设计与开发过程。分析了机械手的总体结构参数,系统地对本机械手的运动学进行分析,包括运动学的正分析和逆分析。用齐次坐标变换的方法对机械手的运动学正解进行了分析和研究,给出结论表达式。对机械手的运动学逆解进行了分析和研究,并用代数法求出结论表达式。上位个人计算机利用C#.NET制作控制系统的界面,通过编程完成机械手控制界面和运行程序的设计,包括机械手初始参数设置,正逆运动学控制,复位等功能。利用MSComm控件进行串口通讯,传输给下位机控制各个关节的运动,并接收下位机反馈值。
关键词:机械手;运动学;上位机控制;MSComm控件 ABSTRACTTechnology of Robot is a new technology which has developed rapidly for about 30 years. It delegates the tiptop achievement of the system of mechanics and electronics. This paper studies on the control system of a robot of five-degree freedom kinematics analysis is done in this paper. The analysis includes positive and athwart kinematics.PC has completed the design of robot control interface and operation program with C#.NET , including manipulator begin parameter setting, positive and athwart kinematics control, digit and so on. Using MSComm widget, PC transmits the p