空间3-RPRU并联机构综合与运动分析的计算机辅助几何法

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空间3-RPRU并联机构综合与运动分析的计算机辅助几何法

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毕业论文范文题目：空间3-RPRU并联机构综合与运动分析的计算机辅助几何法，论文范文关键词：空间3-RPRU并联机构综合与运动分析的计算机辅助几何法
空间3-RPRU并联机构综合与运动分析的计算机辅助几何法毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：空间3-RPRU并联机构是少自由度空间并联机构中的一种新型机构。求解该并联机构的位姿、速度、加速度和工作空间是机器人领域中十分重要和有意义的，且难度大。因此，寻求空间少自由度并联机构运动分析的简便、快捷和高精度的方法成为本论文的重要任务。本文提出了用于新型空间三自由度并联机器人型综合和分析的一种（略..）新方法－计算机辅助几何法(简称CAD几何法)，并用该方法和解析法分别分析了空间3-RPRU并联机构的运行学特性及其过渡特性。内容如下：(1)基于CAD几何尺寸约束和尺寸驱动技术，建立一些空间三自由度并联模拟机构，由空间结构理论和计算机辅助几何法进行机构的型综合和型分析，从而实现机构优化和新型创造。(2)在建立的（文章此处忽略..）新型空间三自由度并联模拟机构的基础上，分析模拟机构的位置正反解；通过构造机构的多个不同位置和逼近时间设置分析机构的速度和加速度；由模拟机构的运动模拟分析新型空间三自由度并联模拟机构的过渡特性，并构造过渡模拟机构分析其运动特性；在对新型空间三自由度并联模拟机构进行结构特点和位置正解分析的基础上，（略..）给出工作空间的点的直接输出，由不同截面上的相同位置的工作空间图叠加得到模拟机构的工作空间。(3)由解析法分析新型空间三自由度并联机构的位置、速度、加速度和工作空间，由解析结果验证计算机辅助几何法的正确性和可行性。研究结果表明，由CAD几何法建立的模拟机构具有可逆性，通过改变尺寸驱动，可实现主、从动尺（此处忽略..）寸的变换，实现输入和输出运动的变换。用此法分析空间并联机构的运动特性，不需建立复杂的数学解析方程，不需重复作图和复杂运算，只要改变模拟机构的结构参数就可以重复使用。CAD几何法为空间并联机构的运动分析提供有效工具，是研究机器人机构的计算机辅助优化设计的新途径。

以上为本篇毕业论文范文空间3-RPRU并联机构综合与运动分析的计算机辅助几何法的介绍部分。

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