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基于DSP的履腿式中央空调清洗机器人研究
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基于DSP的履腿式中央空调清洗机器人研究
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基于DSP的履腿式中央空调清洗机器人研究
基于DSP的履腿式中央空调清洗机器人研究毕业论文范文介绍开始:
【论文摘要】
:近几年,随着我国经济的快速发展,中央空调的使用越来越广泛,空调管道的长期积尘成为人们关注的问题。人们对空调系统引起空气污染非常重视,希望集中空调的通风系统能够得到及时的清洗,大力提高工作居住场所以及公共场所的空气环境质量已经越来越成为刻不容缓的问题。对于现有机器人平台的最重要突破是(略..)在行走机构上,由传统的轮式改进为更容易适应复杂环境的履腿式机器人。针对非结构环境的特点,设计一种适用于非结构环境的新型履带腿移动机器人。这种移动机器人结构简洁,实用,具有很好的环境适应能力。通过对爬梯过程进行运动学实验,优化参数,分析了该移动机器人在非结构环境下的斜坡行走、越障、跨(此处忽略..)沟、阶梯地形行走、自动复位等功能。在机械上应用Pro-e软件进行设计,应用理论力学计算其攀爬极限和稳定性能,并证明该设计的可行性和合理性。在一些辅助器件上进行一些改进,主要包括毛刷、清扫臂、摄像头、传感器的完善,使得机器人不但能适应恶劣的路况,而且大大提高了清洗的效率和速度。在控制(略..)系统设计上,采用了高性能、高效率的DSPTMSC2812来控制多组电机,接收从电机反馈来的电机转速、电流信息,并根据反馈,进行相应的运算,输出PWM信号控制电机。完成了PWM的电机控制,事件管理器的应用与传感器的融合以及A/D、D/A转换等基本硬件的设计。在保护方面,设计了中断保护、隔离模(此处忽略..)块、抗干扰系统来对整个过程的顺利、高效完成清洗任务起到了极其重要的作用。最后,对软件设计方法进行概述,在协调控制系统中引入模糊控制器的思想,着力于把繁琐的程序设计成为简单的函数调用,从而进一步提高系统程序的运行速度。本课题突出了一些个改进,并进一步把设计方案应用到实际中。
以上为本篇毕业论文范文
基于DSP的履腿式中央空调清洗机器人研究
的介绍部分。
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