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基于MTi微惯性航姿体系研究

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毕业论文范文题目：基于MTi微惯性航姿体系研究，论文范文关键词：基于MTi微惯性航姿体系研究
基于MTi微惯性航姿体系研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：近年来,跟着MEMS技巧的发展,微惯性传感器及测量组合单元成为国内外学者的研究热点。用微机械惯性传感器构建的航姿势体系,大大降落了航姿体系的本钱跟体积,在航空、航天、汽车、生物医学、环境监控、通信、军事以及多少乎人们能接触到的所有范畴都有非常广阔的利用前景。因此有必要对其开展研究。本文所研究的微惯性航姿（此处忽略..）体系,由MTi微惯性测量组合体系(微机械陀螺、微机械加速度计、三轴磁强计)跟打算机处理体系组成。该体系利用加速度计跟磁强计对地球重力场跟地磁场的测量值来补充陀螺的零偏,利用陀螺来保障体系存在动态加速度时的牢固性,通过Kalman滤波器给出了姿势的最优估计,即保障了姿势测量的精度,又保持了惯性体系自主工作的特（本文此处忽略..）点。本文重要的研究内容:1.通过构建对航姿体系的构成方法的分析比较,断定了由三只微机械陀螺、三只微机械加速度计组成跟三轴磁强计构成航姿体系。利用该打算MTi微惯性测量组合体系毋庸引入外界参考信息,只有分别MTi微惯性测量组合体系的传感器融合的数据包得出各传感器输出的原始数据。2.分析了微惯性航姿体系的误差,（文章此处忽略..）根据各传感器的各项机能对航姿体系精度的影响,以下参数必须进行标定:零位、标度因子、安装误差、温度补充中零位的温漂。树破了传感器的误差模型,断定了陀螺仪速率标定、加速度计的地位标定、磁强计的标定跟温度特点测试的实验方法跟数据处理方法。而后通过软件方法进行补充,从而达到进步体系精度的目标。3.MTi输出的原始（此处忽略..）数据补充后,根据捷联算法打算出载体姿势。因为MEMS陀螺是角速率陀螺,算法上采取四元数姿势表示法,在载体坐标系中构造姿势Kalman滤波器的观测修改方程,对陀螺零偏进行了实时估计跟补充。研究成果表明利用MTi微惯性测量组合体系构建捷联式航向、姿势测量体系存在体积小、本钱低、精度高等长处。

以上为本篇毕业论文范文基于MTi微惯性航姿体系研究的介绍部分。

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