气动肌肉机械手臂机构设计与把持方法实现

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气动肌肉机械手臂机构设计与把持方法实现

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毕业论文范文题目：气动肌肉机械手臂机构设计与把持方法实现，论文范文关键词：气动肌肉机械手臂机构设计与把持方法实现
气动肌肉机械手臂机构设计与把持方法实现毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：跟着机器人技巧的发展,人们盼望新型的机器人手臂存在精度高、响应快、承载才能大等特点,同时也盼望存在良好的和婉性,以获得更好的保险性跟自恢复才能。气动肌肉就是在这样的背景下引起了研究学者们的器重。气动肌肉是一种新型的气动履行元件,存在构造简单、功率/自重比大、和婉（此处忽略..）性好以及跟生物肌肉特点濒临等长处,使其在仿活力器人、仿生医学、服务机器人等范畴领有广阔的利用前景。本文以气动肌肉为驱动安装,设计开发了存在三个关节的机械手臂,为气动肌肉利用在仿人手臂范畴做出了新的尝试。本文的重要工作有:在手臂机械体系设计方面,设计手臂包含三个关（此处忽略..）节,分辨为肩关节、肘关节跟腕关节,每个关节实现两个自由度的活动。其中肩关节的每个自由度分解为两部分履行机构分辨实现,肘关节跟腕关节则采取十字轴的情势实现两自由度活动。模块化的设计方法使机械手臂的构造紧凑,便于安装跟调试。基于虚功原理树破了气动肌肉的基本静态模型,（略..）在分析了影响模型精度的各种因素的基本上,提出了对气动肌肉的最大紧缩率进行修改的改进模型的方法,并给出了气动肌肉的改进模型。通过实验验证了这种改进方法的正确性跟可行性。在气动肌肉静态模型的基本上,推导了气动肌肉驱动关节的实际模型,得到了关节转角θ跟气动肌肉输入压力（文章此处忽略..）差ΔP成线性关联的论断。当关节转矩必定时,两者成正比关联。实验成果验证了关节模型的公道性、有效性。搭建了气动肌肉机械手臂体系的整体实验平台,对手臂的整体机能进行测试。并以手臂末端关节为例分析了气动肌肉关节的动态响应特点。实验证明气动肌肉关节的动态响应特点良好。

以上为本篇毕业论文范文气动肌肉机械手臂机构设计与把持方法实现的介绍部分。

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